Сау статическая ошибка которых не равна нулю называются

Точность системы автоматического управления Статическая ошибка системы

В системах
автоматического управления часто
приходится решать задачу стабилизации
управляемой величины. Точность поддержания
требуемого значения управляемой величины
в такой системе можно оценить как разницу
между заданным значением управляемой
величины и её установившимся значением
в системе после окончания переходного
процесса:

.

Эта величина
получила название статической ошибки
системы. При вычислении статической
ошибки предполагается, что система
находится в статике и все сигналы в ней
имеют постоянные величины. Статическая
ошибка используется для оценки точности
установления в системе заданной
постоянной выходной величины после
окончания переходного процесса.

Используя
передаточную функцию замкнутой системы
по ошибке, для изображения ошибки в
системе можно записать

,
гдепередаточная
функция замкнутой системы по ошибке,изображение
задающего воздействия.

Для статики,
когда все сигналы в системе неизменны,
выражение для ошибки можно перенести
в область оригиналов

.

Поскольку

,
гдеW(p)
– передаточная функция разомкнутой
системы, то статическую ошибку системы
можно вычислить, зная передаточную
функцию разомкнутой системы:

,
где.

Вместо
абсолютного значения статической ошибки
часто используют относительную
статическую ошибку

.

Если система
статическая (т.е. не содержит интегрирующих
звеньев), то передаточную функцию
разомкнутой системы можно представить
в следующем нормированном виде:

,
гдеK– коэффициент
усиления системы,A^*(p),B^*(p)
– нормированные полиномыA(p)
иB(p).
При этоми.
Тогдаи статическая ошибка в статической
системе

.
Статическая
ошибка в статической системе уменьшается
с увеличением коэффициента усиления
системы. Статическая система всегда
будет иметь некоторую ошибку. Физический
смысл такой ошибки заключается в
необходимости некоторого рассогласования
между задающей и выходной величинами
системы для получения сигнала управления.

Если в системе
управления имеются интегрирующие
звенья, то система будет астатической.
Для астатической системы первого порядка
(содержащей одно интегрирующее звено)
передаточная функция разомкнутой
системы

и передаточная функция замкнутой системы
по ошибке

.

В этом случае всегда
и, следовательно, статическая ошибка
астатической системы будет равна нулю.
Таким образом, статическая ошибка в
астатической системе в принципе
отсутствует, что обуславливает более
высокую точность астатических систем,
по сравнению со статическими системами.
В астатической системе автоматического
управления установившееся значение
управляемой величины равно заданному
значению этой величины.

Вынужденная ошибка системы

Процесс в
системе складывается из свободного
процесса и вынужденного процесса:

.
Для
устойчивой системы свободный процесс
по истечении времениt_пзатухает и в системе устанавливается
вынужденный процесс

Точность
поддержания заданного значения
управляемой величины в вынужденном
режиме характеризуется вынужденной
ошибкой системы

.

Вынужденная
ошибка хорошо характеризует работу
системы автоматического управления в
том случае, когда изменения управляющего
воздействия происходят существенно
медленнее собственных переходных
процессов в системе и последними можно
пренебречь.

Рассмотрим
вычисление вынужденной ошибки системы
автоматического управления. Изображение
для вынужденной ошибки

.

В общем случае
является дробно-рациональной функцией
отpи ее можно разложить
в ряд Тейлора по степенямрвблизи, тогда

и
выражение для вынужденной ошибки системы
примет вид

гдепостоянные
коэффициенты.

Для полученного
изображения вынужденной ошибки на
основе свойств преобразования Лапласа
легко находится выражение для оригинала
ошибки

где
,,…коэффициенты
ошибок, полученные выше (C₀– коэффициент статической ошибки,C₁
– коэффициент скоростной ошибки и
т. д.).

Коэффициенты
ошибки могут быть также получены делением
числителя передаточной функции на ее
знаменатель. Полученное выражение для
вынужденной ошибки позволяет оценить
точность системы автоматического
управления в установившемся режиме.
Вынужденная ошибка, например, хорошо
характеризует точность работы следящих
систем автоматического управления.

Соседние файлы в папке ТАУ

• #
• #
• #

ОЦЕНКА КАЧЕСТВА УПРАВЛЕНИЯ Показатели качества управления в статическом режиме работы САУ Различают статический и динамический режимы работы САУ В статическом режиме, при котором все внешние воздействия и параметры системы не меняются, качество управления характеризуется статической точностью Рассмотрим одноконтурную САУ

f W 3(p) g y W 2(p) W 1(p) Woc(p) Пусть В соответствии с принципом суперпозиции, линейная непрерывная САУ в операторной форме описывается уравнением динамики

где Теорема о конечном значении оригинала Поэтому в статическом режиме (при )в уравнении динамики в передаточных функциях и изображениях нужно принять

Уравнение динамики превратится в уравнение статики Рассмотрим пример. Пусть тогда

При получим Здесь – коэффициент передачи разомкнутой цепи САУ

Уравнение статики для рассмотренной САУ Пусть , тогда y(g) Это уравнение регулировочной характеристики САУ gmax 0 g

• Регулировочная статическая характеристика САУ определяет изменение значения выходной величины при изменении величины задающего воздействия и при постоянном возмущающем воздействии Пусть , тогда где – коэффициент передачи замкнутой САУ по возмущающему воздействию y 0 y(gmax, f) 0 y fmax f

• Это внешняя статическая характеристика САУ, она определяет изменение значения выходной величины при изменении величины возмущающего воздействия при постоянном задающем воздействии Величина называется статической ошибкой системы и является основной величиной, определяющей точность САУ Точность в установившемся режиме чаще всего принято характеризовать статизмом внешней статической характеристики

где y 0 – значение выходной величины на холостом ходу (при ) Для полного устранения статической ошибки, согласно формуле требуется до бесконечности увеличивать коэффициент передачи , а это, чаще всего, невозможно по условию обеспечения устойчивости системы. • Системы, в которых нельзя полностью устранить статическую ошибку, называются статическими

Астатические системы Пусть в системе присутствует интегрирующее звено тогда

Следовательно, статическая ошибка • Системы, в которых при стремлении возмущающего воздействия к постоянной величине отклонение выходной величины стремится к нулю и не зависит от величины приложенного воздействия, называются астатическими.

Вывод: • Система будет астатической только в том случае, если интегрирующее звено будет включено на участке структурной схемы САУ между точками приложения задающего и возмущающего воздействий. • Включение интегрирующего звена после точки приложения возмущающего воздействия не делает систему астатической • Введение интегрирующего звена в цепь обратной связи делает систему неработоспособной • Порядок астатизма r САУ определяется количеством интегрирующих звеньев, включенных между точками приложения задающего и возмущающего воздействий

В системах с астатизмом второго порядка, помимо статической, также будет равна нулю и ошибка по производной (скоростная ошибка). В системах с астатизмом третьего порядка, помимо статической и скоростной, нулю будет равна и ошибка по ускорению. Это свойство широко используется в следящих системах Недостатки астатических САУ • САУ, порядок которых выше второго, характеризуются низким быстродействием за счёт уменьшения частоты среза и сужения полосы пропускания. • Увеличение порядка астатизма приводит к снижению устойчивости

Введём в рассмотренную систему ещё одно интегрирующее звено с передаточной функцией и выведем для неё передаточную функцию разомкнутой цепи f W 3(p) g W 11(p) Woc(p) W 2(p) y

Характеристический полином САУ где По критерию Гурвица система будет устойчива, если В нашем случае Вывод: система стала структурно неустойчивой Выход: введение в САУ не интегрирующих, а изодромных звеньев

• Подача возмущающего воздействия сопровождается большими бросками выходной величины Присутствие в числителе передаточной функции оператора Лапласа р означает дифференцирования возмущающего воздействия и при его скачкообразном изменении производная – это функция (в идеальном варианте). Реально – большой бросок выходной величины.

Показатели качества в динамических режимах работы САУ Переходная характеристика САУ h(t) Tк hуст hmax 1 hmax 2 0 tпп t

Основные показатели качества регулирования • Время переходного процесса характеризует быстродействие системы. Определяется как интервал времени от начала переходного процесса до момента, когда отклонение выходной величины от ее нового установившегося значения становится меньше определенной достаточно малой величины . Для общепромышленных систем • Перерегулирование – это максимальное отклонение выходной величины от её установившегося значения после окончания переходного процесса , выраженное в процентах

Дополнительные показатели качества • Период собственных колебаний – это расстояние между двумя соседними максимумами на переходной характеристике САУ • Колебательность . Характеризует степень затухания переходного процесса Чем больше , тем быстрее затухает переходный процесс

Косвенные методы оценки качества переходного процесса Оценку показателей качества регулирования можно осуществить без построения переходной характеристики косвенными методами, которые называются критериями качества переходного процесса. Различают: • Частотные критерии оценки качества • Корневые критерии оценки качества • Интегральные критерии оценки качества Первые две группы критериев – на самостоятельное изучение

1. Точность САУ

2. План

1 Общие положения
2 Понятие о типовых режимах САУ
3 Теорема о предельном значении оригинала и
методика определения установившихся
ошибок
4 Ошибки статических и астатических САУ в
типовых режимах
5 Ошибки САУ при произвольных входных
сигналах (коэффициенты ошибок)
6 Методы повышения точности САУ

3. 1 Общие положения

Точность является важнейшим критерием
качества систем. В настоящее время
практически все многочисленные
элементы любых технических систем
изготавливаются автоматически т.е. с
помощью САУ. Таким образом точность
САУ определяет качество продукции,
товаров, их надежность,
энергопотребление, долговечность и т.д.
и т.п.

4. 2 Понятие о типовых режимах САУ

Точность САУ принято оценивать по величине
ошибок в типовых режимах. Типовыми
называются режимы просто описываемые
математически и имеющие четкий
физический смысл. К ним относятся:
— режим покоя, когда х(t)=const;
— режим линейно-нарастающих сигналов, когда
х(t)=a*t, где а=const;
— режим гармонических входных сигналов,
когда х(t)=A*sinωt.

5.

ε
Итак, нам необходимо вычислить
установившуюся ошибку ε(t) при t→∞,
при типовых режимах и по ней можно
будет судить о точности САУ.

6. 3 Теорема о предельном значении оригинала и методика определения установившихся ошибок

Сформулируем для этого теорему о
предельном значении оригинала:
limX(t)=limX(s),
t→ ∞
s→ 0
т.е. предел оригинала при t→∞ равен
пределу изображения по Лапласу при
s→0.

7.

Передаточная функция САУ по ошибке:
( s)
1
F (s)
x( s ) 1 w p ( s )
Итак, чтобы определить установившуюся (при t→ ∞)
ошибку САУ нужно:
— Найти x(s) зная x(t)
— Определить Fε(s)
— Найти ε(s)= X(s) * Fε (s)
— Определить εуст= lim ε(s)
S→0

8. 4 Ошибки статических и астатических САУ в типовых режимах

Рассмотрим ошибки САУ в типовых режимах:
1. Ошибка САУ в покое (статическая ошибка)
X(t)=X0=const X(s)=X0
K
Пусть W p ( s )
— статическая
(T1S 1)(T2 S 1)
САУ, поскольку в знаменателе нет
множителя S, т.е. интегрирующего элемента
в системе

9.

По теореме о предельном значении аргумента
1
ст lim (t ) lim (s) (s) * F (s) (s) *
t
s 0
1 Wp ( s)
Подставляя Wp(s) в (1) получим:
X 0 (T1S 1)(T2 S 1)
X0
ст lim
s 0 (T S 1)(T S 1) K
1 K
1
2
(1)

10.

Статическая ошибка в
статической САУ в
(1+К) раз меньше
входной величины.
y(t)
X0
εст
t

11.

Пусть теперь
— астатическая САУ (есть
интегратор, т.е.
множитель S в знаменателе передаточной
функции)
K
W p ( s)
S (T1S 1)
ст
X 0 *1
X 0 S (TS 1)
lim (s) lim
lim
0
s 0
s 0 1 W ( s )
s 0 K S (TS 1)
p

12.

Таким образом,
статическая ошибка
в астатической САУ
равна 0
y(t)
X0
εст=0
t

13.

2. Второй типовой режим — движение с постоянной
скоростью (скоростная ошибка)
x(t)=at
a=cost
x( s)
a
s
Пусть:
K
W p ( s)
— статическая САУ
(T1S 1)(T2 S 1)
Тогда:
a (T1S 1)(T2 S 1)
(
t
)
lim
t a s 0 s K (T1S 1)(T2 S 1)

14.

x(t)=at
εα→∞
y(t)
α
t
tgα=a
Ошибка в статической
САУ при линейнонарастающем входном
сигнале x(t)=at
возрастает до ∞.
Т.о. статические САУ в
таком режиме не
работоспособны.

15.

Пусть теперь
K
Wp ( s)
S (TS 1)
— астатическая САУ
Тогда
S ( ST 1)
a
a
*
t a ( t ) lims 0(s) lim
s 0 s
K S (TS 1) K

16.

a
a
K
x(t)
y(t)
t
Т.о. в астатических
САУ при x(t)=at
a=const
устанавливается
ошибка в “К” раз
меньше чем “a”, т.е.
они работоспособны
в таких режимах.

17. 3. Третий режим — гармонических входных сигналов.

Пусть x(t)=xmsinωkt
xm,ωk – амплитуда и
частота “качки”.
x(s)
ε(s)
Wp(S)
y(s)

18. Определим амплитуду εm ошибки САУ в этом режиме.

Для этого найдем:
1
( s)
F ( s)
1 W p ( s ) x( s )
— ПФ САУ по ошибке
Подставим S=jωk
X ( j k )
( j k )
1 Wp ( j k )
(1)

19. Выражение (1) справедливо и для амплитуд, т.е.

m
xm
Xm
1 W p ( j k ) W p ( j k )
Откуда следует:
W p ( j k )
Ак
20 lg
xm
xm
(2)
m
Прологарифмируем (2):
L(ω)
m
ω
ω=ωk
Ак – контрольная точка
20 lg W p ( j k ) 20 lg
xm
m
(3)

20.

Из (3) следует, что САУ будет иметь амплитуду
ошибки не более допустимой εдоп, если
20 lg W p ( j k ) L( k ) 20 lg
xm
доп

21. Т.о. чтобы ошибка САУ в гармоническом режиме не превышала допустимой εдоп необходимо:

1. Определить положение контрольной точки
Ак с координатами:
xm
ω=ωк и 20 lg
доп
2. Обеспечить прохождение L(ω) выше
контрольной точки Ак

22. 5 Ошибки САУ при произвольных входных сигналах (коэффициенты ошибок)

Пусть на вход САУ действует сигнал x(t)
произвольной формы. Чтобы определить
ошибку ε(t) в этом случае найдем вначале ее
изображение.
x(s)
ε(s)
Wp(S)
y(s)

23.

( s)
Поскольку:
1
F ( s)
x( s ) 1 W p ( s )
(1)
То:
x( s )
( s)
1 Wp ( s)
(2)
Разложим далее Fε(s) по возрастающим
степеням S в ряд, тогда (2) можно записать в
виде:
C2 2 C3 3
( s ) C0 C1S S S x( s )
2!
3!
(3)

24.

При нулевых начальных условиях
S p
d
dt
и переходя в (3) к оригиналам можно записать
2
dx(t ) C2 d x(t )
(t ) C0 x(t ) C1 *
*
2
dt 2! dt
Величины С0, С1, С2 … называются
коэффициентами ошибок САУ.
(4)

25. Чтобы определить ошибку САУ при произвольной форме входного сигнала x(t) необходимо:

1. Определить передаточную функцию
САУ по ошибке Fε(s);
2. Разложить в ряд Fε(s) путем деления
ее числителя на знаменатель и найти
коэффициенты С0, С1, С2 …;
3. Подставить коэффициенты ошибок в
(4) и найти установившуюся ошибку
ε(t).

26. Пример

Найти ошибку в САУ при:
Если:
bt 2
x(t ) x0 at
2
K
W p (s)
S (T1S 1)(T2 S 1)

27. Решение:

1.Найдем
1
F (s)
1 Wp ( s)
1
S (T1S 1)(T2 S 1)
T1T2 S 3 (T1 T2 ) S 2 S
F ( s)
1 W p ( s) K S (T1S 1)(T2 S 1) T1T2 S 3 (T1 T2 ) S 2 S K

28. 2. Разложим (1) в степенной ряд путем деления числителя на знаменатель

S (T1 T2 ) S T1T2 S
2
—
—
3
1
1
S S 2 * (T1 T2 ) S 3 …
K
K
1 2
T T 3
T1 T2 S T1T2 1 2 S …
K
K
1 2
T1 T2 S …
K
K S (T1 T2 )S 2 T1T2 S 3
1 2
1 1
S * T1 T2 S
K
K K

29.

Ограничимся первыми тремя членами
ряда, т.к. входной сигнал X(t) имеет
лишь три не нулевых первых
производных.

30.

3. Итак:
1
1 2
T1T2
F ( s ) S
2 S
K
K
K
(5)
Сопоставляя (5) и (4) имеем коэффициенты
ошибок:
T1T2
1
1
С0=0
C2 2
2 (6)
C1
K
K
K

31.

4. Определим далее производные от X(t):
bt 2
x(t ) x0 at
2
dx(t )
a bt
dt
d 2 x(t )
b
dt
(7)

32.

5. Подставляя коэффициенты С0, С1, С2… и
производные (7) в (4) получим:
1
1
T1T2
(t ) * (a bt )
2 *b
K
K
K
Т.е. ошибка с течением времени будет
нарастать до ∞ из-за члена “bt”.

33. 6 Методы повышения точности САУ

Анализируя выражения для
коэффициентов ошибок отметим, что:
1. Все коэффициенты обратнопропорциональны коэффициенту К –
усиления системы;
2. Чем выше порядок астатизма “v” тем
большее количество первых
коэффициентов ошибок равны 0

34. ВНИМАНИЕ

Порядок астатизма “v” определяется числом
интегрирующих звеньев в контуре системы.
Формально “v” равно показателю степени
множителя S в знаменателе передаточной
функции wp.
N ( s)
wp v
S M ( s)

35. 1. Первый способ повышения точности САУ – увеличение К

Т.о. самым универсальным способом
повышения точности САУ являются
увеличение коэффициента К усиления
системы. При этом все коэффициенты
ошибок уменьшаются, а это означает, что
система во всех режимах работы будет иметь
меньшие ошибки. Однако этот способ
снижает запасы устойчивости системы и рано
или поздно приводит к полной потере
устойчивости. Это можно показать на
примере критерия Найквиста.

36.

Im
K2>K1
К1
К2
-1;j0
wp(jω)
Re

37. 2. Способ повышения точности САУ – путем увеличения астатизма “v”

Этот способ исключает первые коэффициенты в
ряду ошибок. Действительно:
v=0 (статическая САУ)
Все коэффициенты не
равны 0, т.е. с0≠0 с1≠0
с2≠0 …, т.е. статическая
система в любых
режимах работы, в т.ч. и
в покое будет иметь
ошибки

38.

v=1 (астатическая САУ
с астатизмом
первого порядка)
с0=0 с1≠0 с2≠0 …, т.е.
такая система не
будет иметь ошибки
в режиме покоя.
v=2 (астатическая САУ
с астатизмом
второго порядка)
с0=0 с1=0 с2≠0 с3≠0 …,
такая система не
будет иметь ошибок
не только в режиме
покоя, но и при
линейнонарастающем
сигнале

39.

К сожалению, этот способ также снижает
запасы устойчивости САУ. Действительно:
Im
v=2
Re
-1;j0
v=0
v=1
По критерию Найквиста системы при v=0, v=1
могут быть как устойчивыми так и не
устойчивыми, но при v=2 они становятся не
устойчивыми при любых коэффициентах К.

40. 3. Повышение точности САУ с использованием принципов комбинированного управления.

Принцип комбинированного управления
состоит в том, что в дополнение к принципу
обратной связи реализуется принцип
управления по возмущению. V(t)
Измеритель
x(t)
y(t)
Регулятор
Объект

41.

Здесь сочетается (комбинируются) оба
названных принципа:
— Управление по возмущению (за счет
измерения возмущения v(t) и выработки
дополнительного управляющего сигнала
компенсирующего действия возмущения);
— Управление по отклонению или принцип
обратной связи реализуется за счет главной
отрицательной обратной связи и сигнала
рассогласования и регулятора.

42.

Рассмотрим следящую систему с
комбинированным управлением и найдем
передаточную функцию обычной системы
эквивалентной по точности.
W3(S)
y(s)
x(s)
W1(s)
W2(S)
≡
Wэ(S)

43.

Для этого приравняем их передаточные функции.
wэ (s)
y(s) w1 (s)w2 (s)
w2 (s)
F (s)
w3 (s)
x(s) 1 w1 (s)w2 (s)
1 w1 (s)w2 (s) 1 wэ (s)
(1)

44.

Из (1) после некоторых преобразований можно
получить:
w1 ( s) w3 ( s)
wэ ( s) w2 ( s) *
1 w3 ( s) w2 ( s)
(2)
Как видно из последнего выражения, при:
1
w3 ( s )
w2 ( s )
wэ(s)=∞
Условие (3) называется условием полной
инвариантности.
(3)

45.

Это означает, что ошибка рассматриваемой
комбинированной следящей системы будет
равна 0 в любых режимах работы поскольку:
( s)
1
F ( s )
0
x( s ) 1 wэ ( s )

46.

Достоинство принципа комбинированного
управления в том, что он не изменяет
(не ухудшает) устойчивости и качества
переходных процессов. Однако,
реализовать точно условие полной
инвариантности практически
невозможно.

47. ПРИМЕР

Пусть:
K
w2 ( s)
S (T1S 1)(T2 S 1)
Найдем:
1
S (T1S 1)(T2 S 1) 1
T1 T2 2 T1T2 3
w3 ( s)
S
S
S
w2 ( s)
K
K
K
K

48.

Структурная схема такой комбинированной
следящей системы имеет вид:
III
II
I
T1T2
S3
K
T1 T2 2
S
K
1
S
K
x(s)
w1(s)
K
S (T1S 1)(T2 S 1)
y(s)

49.

Итак, чтобы точно реализовать условие полной
инвариантности в нашем примере необходимо:
• реализовать канал I (тахогенератор)
• реализовать канал II (это 2-ая производная от угла)
• реализовать канал III (это 3-ая производная от угла)
Точно это сделать практически нельзя. Кроме того, в
реальных САУ имеется множество нелинейностей,
которые мы не учитывали при выводе условия
полной инвариантности.
Поэтому часто используют частично-инвариантные
САУ, т.е. САУ не имеющие ошибок лишь в некоторых
режимах.

Приблизительный список вопросов по тесту КСР Автоматизация технологических процессов. Вопросы взяты из открытых источников в сети. 

В чем основное отличие разомкнутых систем автоматического управления (САУ) от замкнутых?
В чем состоит отличие автоматизированной системы управления от системы автоматического управления?
Для какого движения рабочего органа используют пневматические приводы?
Для чего предназначены дроссели, применяемые в гидро- и пневмосетях?
Для чего предназначены направляющие аппараты (распределители
Для чего предназначены распределители?
Для чего предназначены регулирующие аппараты?
Для чего служат датчики?
Для чего служат зажимные и захватные механизмы?
Для чего служат кантователи?
Для чего служат механизмы поворота?
Для чего служат трансбордеры?
Изменение порядка управления для обеспечения заданного алгоритма функционирования называется…
Импульсные системы автоматического управления (САУ) — это системы…
Как классифицируются системы автоматического регулирования (САР)?
Как называют величины, характеризующие процесс управления?
Какие критерии на стадии проектирования применяют для оценки устойчивости системы?
Какие методы управления манипулятора могут быть?
Какие операции выполняют логические элементы в схемах управления?
Какие приводы применяются в зажимных устройствах?
Какие принципы лежат в основе построения систем автоматического управления (САУ)?
Какие различают способы изображения элементов на электрических схемах?
Какие существуют способы транспортирования изделий и материалов?
Какие элементы образуют систему автоматического управления?
Какое транспортное устройство работает в пульсирующем режиме?
Какое устройство предназначено для обмера колесных пар?
Какой двигатель называется реверсивным?
Какой элемент электрической схемы изображен на рисунке?
Какой элемент электрической схемы изображен на рисунке?  К2
Какой элемент электрической схемы изображен на рисунке?  КТ
Какой элемент электрической схемы изображен на рисунке? HL2
Компоновка станков в автоматической линии, обеспечивающая ее максимальную производительность достигается с помощью…
Манипулятор – это устройство с помощью которого…
На основе какой схемы строится конструктивная схема автомата?
Назовите параметры производственного процесса, определяющие уровень автоматизации производства 
Назовите параметры производственного процесса, определяющие уровень автоматизации производства 
Назовите признак, определяющий сущность автоматизации производства
Назовите принцип, определяющий целесообразность автоматизации 
Назовите фундаментальный принцип управления
Назовите фундаментальный принцип управления
Назовите цель автоматизации 
Назовите элемент командоаппарата?
Одним из методов управления распределителями является?
Одномерные системы автоматического управления (САУ) имеют…
Осью, по отношению к которой координируют и компонуют все узлы, автомата называется…
Оценку надежности ведут, используя следующие основные критерии…
Передаточной функцией линейного звена называется…
По каким показателям оценивают качество систем автоматического управления (САУ)?
По каким признакам классифицируют замкнутые системы автоматического управления (САУ)?
По каким признакам классифицируют разомкнутые системы автоматического управления (САУ)?
По каким признакам классифицируются системы автоматического управления (САУ)?
По основным видам уравнений динамики процессов управления системы подразделяются …
По принципу действия захватные механизмы бывают
Преобразование поступательного перемещения поршня пневмоцилиндра во вращательное возможно с помощью…
Признаком астатической системы автоматического управления (САУ) является наличие в замкнутом контуре управления …
Регулирующие аппараты служат для…
Релейные системы автоматического управления (САУ) — это системы…
Связь автоматов в автоматической линии может быть…
Сигнал называется регулярным, если его математическим представлением является…
Система автоматической подстройки частоты относится к …
Система автоматической стабилизации – это система, в которой поддерживается:
Система фазовой автоподстройки частоты относится к …
Системы автоматического управления (САУ), статическая ошибка которых не равна нулю, называются…
Совокупность действий по обработке изделия, при которых оно подвергается изменению в определенной последовательности до окончания обработки называют…
Совокупность действий по обработке изделия, при которых оно подвергается изменению в определенной последовательности до окончания обработки называют…
Точное предписание, определяющее вычислительные процессы это…
Укажите буквенное обозначение звуковой сигнализации на электросхемах
Укажите буквенное обозначение кнопки пуска на электросхемах
Укажите буквенное обозначение магнитных пускателей на электросхемах
Укажите буквенное обозначение плавких предохранителей на электросхемах
Укажите буквенное обозначение промежуточного реле на электросхемах
Укажите буквенное обозначение путевых выключателей на электросхемах
Укажите буквенное обозначение реле времени на электросхемах
Укажите компоновку станков в автоматической линии, обеспечивающую ее максимальную производительность 
Установившийся режим работы объекта управления проходит при…
Цифровые системы автоматического управления (САУ) — это системы…
Чем оценивается рациональность транспортных потоков на производственном участке?
Чем характеризуется любой элемент системы?
Чем характеризуется принцип управления в функции пути?
Чему равен в зоне нечувствительности выходной сигнал?
Чему равен коэффициент прогрессивности при идеальной схеме транспортных потоков на производственном участке?
Что называется автоматизированной системой?
Что называется автоматической системой?
Что называют автоматическим управляющим устройством?
Что называют автоматом?
Что называют алгоритмом управления?
Что называют алгоритмом функционирования?
Что называют изодромными системами?
Что называют порогом чувствительности?
Что называют системой автоматического управления (САУ)?
Что называют статической ошибкой?
Что называют типовым звеном автоматической системы?
Что называют усилителем (У)?
Что называют элементом автоматики?
Что обеспечивают исполнительные элементы (ИЭ)?
Что обеспечивают магнитные пускатели, установленные в схеме и являющиеся ее исполнительными элементами?
Что определяет компоновочная схема?
Что отражает статическая характеристика звена?
Что представляют собой поточно-конвейерные линии?
Что такое магнитные пускатели?
Что является достоинством гидроцилиндров?
Что является достоинством пневмоцилиндров?
Что является основным условием нормального функционирования системы автоматического управления (САУ)?