Ошибка позиционирования сервопривода - Решение и исправление самых разных ошибок на TopOshibok.ru

Приветствую всех, с Новым годом и все такое…

Проблема следующая:

в процессе работы ЧПУ-плазмореза периодически (достаточно часто, чтобы появилась необходимость разобраться с этим) драйвера сервомоторов вылетают в ошибку. Причем ошибка появляется на разных осях в произвольном порядке.

«Err 020». В мануале на русском эта ошибка называется «рассогласование превышено», в английском варианте «Position error exceeds the limit». Кстати, Перед тем, как появляется эта ошибка, на дисплее драйвера число резко увеличивается (обычно там 0, а при движении не более +-20), и сервомоторы начинают неприятно «выть». Т.е. видно, что некая ошибка накапливается сначало медленно, потом лавинообразно и превышает заданный предел (1000). Чтобы сбросить ошибку, приходится перегружать станок (тупо вкл/выкл).

Ну еще стоит отметить, что эти ошибки чаще появляются при резке сложных контуров на больших скоростях.

Конкретика:

1. Плазморез китайско-кустарного происхождения, куплен на барахолке в Урумчи, поэтому никаких инструкций и общения с производителем нет в помине.

2. Драйвера стоят Leadshine Easy servo HBS2206 (аналоги ES-DH1208 и ES-DH2306) мануал — http://darxton.ru/fi…e/ES-DH2306.pdf

3. Ось Х — один двигатель через зубчатый ремень — двигается по направляющим на линейных подшипниках. Ось Y — портального типа, два двигателя с разных сторон балки, так же через зубчатый ремень, направляющие/линейные подшипники.

Изучение форума и теории, анализ всевозможных фактов наталкивают на мысль, что механика тут не причем. Похоже эта ошибка позиционирования, которая появляется в процессе работы ПИД-регулятора в драйвере («перелеты и недолеты»). Из того, что мне удалось найти на форуме, предполагаю, что можно попробовать «покрутить» настройки самого драйвера — увеличить Kp, Kv и уменьшить Kd и т.п., что возможно избавит от вышеописанной проблемы (ну или хотя бы уменьшит частоту появления этого глюка).

Но вот нигде не нашел практических советов или описания процесса настройки подобных драйверов для устранения похожих ошибок.

Вопросы:

1. Стоит ли пробовать изменить параметры вышеперечисленных коэфицентов? Поможет ли изменение настроек драйверов в решении моей проблемы?

2. Крутить коэф. по току, или по позиции?

3. Если менять эти параметры, то на сколько? В разы? На порядок? (Ну чтоб не спалить чегонить?)

4. Все таки увеличивать или уменьшать Kp, Kv и Kd для уменьшения ошибок?

5. Правильно ли я понял, что цифры на дисплее — это «пропущенные тики» энкодера? И если со знаком «минус» — то «недолет», а так – «перелет»?

6. Может я вообще не там копаю и надо эту проблему решать по другому?

зы: Таблица параметров драйверов из мануала на всяк случай:

MrPLC.com sells used surplus products. MrPLC.com is not an authorized distributor, affiliate, or representative for the brands we carry. Products sold by MrPLC.com come with MrPLC.com’s 1-year, 2-year, or 3-year warranty and do not come with the original manufacturer’s warranty. Designated trademarks, brand names and brands appearing herein are the property of their respective owners. This website is not sanctioned or approved by any manufacturer or tradename listed.

Rockwell Disclaimer: The product is used surplus. MrPLC.com is not an authorized surplus dealer or affiliate for the Manufacturer of this product. The product may have older date codes or be an older series than that available direct from the factory or authorized dealers. Because MrPLC.com is not an authorized distributor of this product, the Original Manufacturer’s warranty does not apply. While many Allen-Bradley PLC products will have firmware already installed, MrPLC.com makes no representation as to whether a PLC product will or will not have firmware and, if it does have firmware, whether the firmware is the revision level that you need for your application. MrPLC.com also makes no representations as to your ability or right to download or otherwise obtain firmware for the product from Rockwell, its distributors, or any other source. MrPLC.com also makes no representations as to your right to install any such firmware on the product. MrPLC.com will not obtain or supply firmware on your behalf. It is your obligation to comply with the terms of any End-User License Agreement or similar document related to obtaining or installing firmware.

You are here: Home / FAQs + basics / FAQ: What are servo feedback gains, overshoot limits, and position error limits?

Servo tuning can be accomplished by several methods, but the most common way is to use a PID algorithm. The PID algorithm uses three feedback gains—proportional gain, integral gain, and derivative gain—to compare the commanded position (or velocity) with the actual value and issue commands to correct errors between the two.

Image credit: Thorlabs, Inc.

Feedback gains determine how hard the servo tries to correct or reduce the error between the commanded position and the actual position. Proportional gain is dependent on present error, integral gain is dependent on past error, and derivative gain is dependent on predicted future error.

Feedback gains

Proportional gain (K_p) determines the amount of restoring force (generated by the command voltage) that is applied to overcome the position error. The term “proportional gain” is used because its value is directly proportional to the positioning error. For example, if the proportional gain is 1.2 volts per encoder count, and the motor is 10 encoder counts from the commanded position, the command voltage will be 12.0 volts.

Proportional gain is the most important component of the PID algorithm, but a K_p value that is too high can cause the system to oscillate, to become under-damped, or to become unstable.

Often, as the servo controller works to decelerate the motor by reducing the command output, system friction overcomes the command voltage and causes the motor to fall short of the target.

Integral gain (K_i) overcomes this by producing a command that “pushes” the system to zero positioning error at the end of the move. The term “integral gain” is used because its command increases over time at the end of the move.

If sufficient positioning accuracy is achieved with the proportional gain, then integral gain may not be necessary. However, it is useful when steady-state (static) positioning is difficult to hold due to system disturbances, or when constant velocity motion is required.

Derivative gain (K_d) determines the restoring force that is proportional to the rate of change (derivative) of the positioning error. It works in conjunction with proportional gain to dampen the system response and reduce overshoot and oscillations.

Servo instability can occur if the derivative gain value is calculated too frequently, as it will begin to work against, rather than with, the proportional gain. To avoid this, the derivative sampling period can be increased.

The use of derivative gain in conjunction with proportional gain reduces settling time and overshoot.
Image credit: PMC Corporation

Overshoot limits

Derivative gain is used to set the overshoot limit, or the acceptable amount by which the servo can exceed the target position. While perfectly accurate positioning is desirable in theory, in real world applications, an overshoot limit that is too small will likely cause the system to be over-damped. Conversely, a very high overshoot limit gives good system response, but can lead to oscillations.

Each parameter of a PID loop affects the servo response differently, but in the end, they work together to minimize position error and overshoot.
Image credit: Thorlabs, Inc.

Position error limits

The principle behind servo control is the comparison of the system’s actual value versus the commanded value, and the difference between the commanded and actual position is the position error (also referred to as the “following error). As seen above, the purpose of feedback gains is to reduce the position error. The position error limit, however, is used to indicate a problem with the servo or with the tuning algorithm. The position error limit should be set to a value that would not be seen during normal operation, and the controller response should be programmed to stop the axis when this limit is reached or exceeded.

Reader Interactions

Ремонт сервопривода Fanuc Alfa и Beta series
Особенности ремонта сервопривода Fanuc Alfa и Beta series
Ошибки сервопривода Fanuc Alfa и Beta series
Сервопривод Fanuc Alfa и Beta series, скачать инструкции по эксплуатации

Преимущество ремонта сервоприводов в нашем сервисном центре
Схемы подключения серво привода Fanuc Alfa series
Оставить заявку на ремонт сервопривода Fanuc Alfa и Beta series

Ремонт сервопривода Fanuc Alfa и Beta series

Сервисный центр «Кернел» предлагает выполнить качественный ремонт сервопривода Fanuc Alfa и Beta series в на компонентном уровне в максимально сжатые сроки.

Сервопривода относятся к сложной промышленной электронике именно поэтому ремонтом серводрайверов Fanuc Alfa и Beta series, впрочем, как и сервоприводов других производителей должны заниматься специалисты, имеющие не только высшее техническое образование, но и солидный опыт в ремонте подобной промышленной электроники.

Также для восстановления подобного промышленного оборудования понадобится хорошая материально-техническая база. При выполнении этих условий шансы на успешный ремонт сервопривода Fanuc Alfa и Beta series возрастают в геометрической прогрессии.

Именно поэтому за ремонтом сервоприводов Fanuc Alfa и Beta series или другого производителя лучше всего обращаться в специализированный сервисный центр, который отвечает всем техническим требованиям, такой как Кернел.

Наш цент имеет отличную материально-техническую ремонтную базу, а за время существования с 2002 года специалисты компании накопили бесценный опыт в том числе опыт в ремонте сервоприводов Fanuc Alfa и Beta series.

Инженеры сервисного центра выполняют качественный ремонт сервоприводов Fanuc всех серий, когда-либо выпускаемых компанией.

Серия	Тип сервоусилителя
Fanuc Alfa series Fanuc Beta series	A06B-6111-H037#H550; A06B-6111-H030#H570/P; A06B-6111-H030#H553; A06B-6111-H030#H550#P; A06B-6111-H030#H550#C; A06B-6111-H026#H570; A06B-6111-H026#H553; A06B-6111-H026#H550#P; A06B-6111-H026#H550#C; A06B-6111-H022#H570/P; A06B-6111-H022#H553; A06B-6111-H022#H550/C; A06B-6164-H244#H580; A06B-6164-H312#H580; A06B-6164-H332#H580; A06B-6165-H201#H560; A06B-6165-H202#H560; A06B-6164-H201#H580; A06B-6165-H311#H560; A06B-6165-H312#H560; A06B-6165-H333#H560; A06B-6165-H343#H560; A06B-6166-H201; A06B-6166-H201#A; A06B-6058-H225; A06B-6200-H011; A06B-6089-H104; A06B-6117-H105; A06B-6114-H205; A06B-6114-H109; A06B-6166-H203; A06B-6050-H103; A06B-6127-H209; A06B-6102-H206#H520; A06B-6121-H006#H550; A06B-6140-H037; A06B-6134-H303#A; A06B-6088-H215; A06B-6082-H222; A06B-6064-H230; A06B-6044-H017; A06B-6064-H201#H520; A06B-6088-H245; A06B-6088-H222; A06B-6057-H204; A06B-6089-H207; A06B-6052-H004; A06B-6117-H208; A06B-6082-H215#H511; A06B-6082-H215#H510; A06B-6082-H211#H512; A06B-6082-H211#H511/EM; A06B-6082-H211#H510; A06B-6082-H206#H511; A06B-6082-H206#H510/EM; A06B-6082-H206#H510; A06B-6082-H202#H512; A06B-6082-H202#H511; A06B-6082-H202#H510; A06B-6080-H307; A06B-6059-H215#H545; A06B-6059-H215#H515; A06B-6059-H212#H759; A06B-6059-H212#H758; A06B-6059-H212#H757; A06B-6059-H212#H713; A06B-6059-H212#H712; A06B-6059-H212#H711; A06B-6059-H212#H611; A06B-6059-H212#H610; A06B-6059-H212#H601; A06B-6059-H212#H590; A06B-6045-H006; A06B-6045-H005; A06B-6045-H002; A06B-6045-H001; A06B-6045-C009; A06B-6045-C006; A06B-6045-C005; A06B-6044-H742; A06B-6044-H736; A06B-6044-H725; A06B-6044-H722; A06B-6044-H712

Серия

Тип сервоусилителя

Fanuc Alfa series

Fanuc Beta series

A06B-6111-H037#H550; A06B-6111-H030#H570/P; A06B-6111-H030#H553; A06B-6111-H030#H550#P; A06B-6111-H030#H550#C; A06B-6111-H026#H570; A06B-6111-H026#H553; A06B-6111-H026#H550#P; A06B-6111-H026#H550#C; A06B-6111-H022#H570/P; A06B-6111-H022#H553; A06B-6111-H022#H550/C; A06B-6164-H244#H580; A06B-6164-H312#H580; A06B-6164-H332#H580; A06B-6165-H201#H560; A06B-6165-H202#H560; A06B-6164-H201#H580; A06B-6165-H311#H560; A06B-6165-H312#H560; A06B-6165-H333#H560; A06B-6165-H343#H560; A06B-6166-H201; A06B-6166-H201#A; A06B-6058-H225; A06B-6200-H011; A06B-6089-H104; A06B-6117-H105; A06B-6114-H205; A06B-6114-H109; A06B-6166-H203; A06B-6050-H103; A06B-6127-H209; A06B-6102-H206#H520; A06B-6121-H006#H550; A06B-6140-H037; A06B-6134-H303#A; A06B-6088-H215; A06B-6082-H222; A06B-6064-H230; A06B-6044-H017; A06B-6064-H201#H520; A06B-6088-H245; A06B-6088-H222; A06B-6057-H204; A06B-6089-H207; A06B-6052-H004; A06B-6117-H208; A06B-6082-H215#H511; A06B-6082-H215#H510; A06B-6082-H211#H512; A06B-6082-H211#H511/EM; A06B-6082-H211#H510; A06B-6082-H206#H511; A06B-6082-H206#H510/EM; A06B-6082-H206#H510; A06B-6082-H202#H512; A06B-6082-H202#H511; A06B-6082-H202#H510; A06B-6080-H307; A06B-6059-H215#H545; A06B-6059-H215#H515; A06B-6059-H212#H759; A06B-6059-H212#H758; A06B-6059-H212#H757; A06B-6059-H212#H713; A06B-6059-H212#H712; A06B-6059-H212#H711; A06B-6059-H212#H611; A06B-6059-H212#H610; A06B-6059-H212#H601; A06B-6059-H212#H590; A06B-6045-H006; A06B-6045-H005; A06B-6045-H002; A06B-6045-H001; A06B-6045-C009; A06B-6045-C006; A06B-6045-C005; A06B-6044-H742; A06B-6044-H736; A06B-6044-H725; A06B-6044-H722; A06B-6044-H712

В данной таблице присутствуют далеко не все сервоприводы Fanuc Alfa и Beta series ремонт которых предлагает наш сервисный центр.

Особенности ремонта сервопривода Fanuc Alfa и Beta series

Ремонт сервопривода Fanuc Alfa и Beta series имеет ряд индивидуальных особенностей, это связано с конструктивными особенностями сервоприводов. По аналогии частотными преобразователями, сервопривод состоит из двух частей, это:

Аппаратная часть;
Программная часть.

В первую очередь ремонтируется аппаратная часть промышленного сервопривода. После глубокой диагностики неисправного блока выявляются все неисправные компоненты, которые в последствии заменяются на оригинальные запасные части (по возможности), в случае если сервопривод уже давно снят с производства и найти оригинальные запчасти просто невозможно они заменяются на аналоги.

Данный вид ремонта называется компонентным. От других видов его отличает две немаловажные вещи.

Значительное удешевление ремонта;
Существенное сокращение времени ремонта.

По завершении ремонта аппаратной части сервопривода наступает очередь программной. В зависимости от серии выбирается программный продукт и зашивается в блок.

Заключительный этап ремонта сервопривода Fanuc Alfa и Beta series в это проверка на специализированном стенде, без нагрузки и с нагрузкой максимально приближенна к реальным условиям эксплуатации.

Ошибки сервоприводов Fanuc Alfa и Beta series

В процессе работы выходит из строя даже самое надежное промышленное оборудование. В данной статье мы приведем ошибки сервоприводов Fanuc, а точнее Fanuc Alfa и Beta series. Привода в наше время, нашли широкое применение абсолютно во всех сферах промышленности, управляя как мини моторами в оргтехнике, так и гигантскими двигателями в горнодобывающей промышленности.

Для простоты общения со столь сложной электроникой все сервопривода оснащены небольшими дисплеями с помощью которых выводятся информационные сообщения с кодами ошибок, расшифровав которые можно сразу же узнать причину ее возникновения. Если учесть распространенность данной промышленной электроники, то появляется острая нужда в расшифровке кодов ошибок сервопривода. В этой статье мы рассмотрим одного из самых известных производителей промышленной электроники имеющему уважение во всем мире, Fanuc и севрво усилители Alfa и Beta series.

Существует несколько видов ошибок, некоторые из них можно устранить автоматически, а некоторые возможно исправить только, обратившись в специализированный сервисный центр. В таблицах ниже приведены коды ошибок сервоприводов Fanuc Alfa и Beta series и их расшифровка.

Fanuc Servo Amplifier Beta is 6130 сигналы тревоги (ошибки)

Сигнал тревоги	Оисание
SV0027 or 027	Неверная настройка параметров цифрового сервопривода
SV0361 or 361	Фазовая ошибка импульсного кодера (встроенная)
SV0364 or 364	Мягкая фазовая сигнализация (встроенная)
SV0365 or 365	Светодиод ошибки (встроенный)
SV0366 or 366	Импульсная ошибка (встроенная)
SV0367 or 367	Ошибка подсчета (встроенная)
SV0368 or 368	Ошибка серийных данных (встроенная)
SV0369 or 369	Ошибка передачи данных (встроенная)
SV0380 or 380	Ошибка светодиода (отдельно)
SV0381 or 381	Фазовая ошибка импульсного кодера (отдельно)
SV0382 or 382	Ошибка подсчета (отдельно)
SV0383 or 383	Ошибка импульса (отдельно)
SV0384 or 384	Мягкая фазовая сигнализация (отдельно)
SV0385 or 385	Ошибка серийных данных (отдельно)
SV0386 or 386	Ошибка передачи данных (отдельно)
SV0387 or 387	Ошибка датчика (отдельно)
SV0417 or 417	Неверный параметр
SV0421 or 421	Чрезмерная полуполная ошибка
SV0430 or 430	Серводвигатель перегревается
SV0432 or 432	Преобразователь: управление пониженным напряжением питания
SV0433 or 433	Преобразователь: пониженное напряжение в звене постоянного тока
SV0436 or 436	Мягкая термальная (OVC)
SV0438 or 438	Инвертор: аварийный сигнал тока двигателя
SV0439 or 439	Преобразователь: перенапряжение в звене постоянного тока
SV0440 or 440	Преобразователь: Чрезмерная мощность торможения
SV0441 or 441	Текущая ошибка смещения
SV0444 or 444	Инвертор: внутренний охлаждающий вентилятор остановлен или неисправна цепь
SV0445 or 445	Сигнализация мягкого отключения
SV0447 or 447	Сигнализация жесткого отключения (отдельно)
SV0448 or 448	Сигнализация несоответствия обратной связи
SV0449 or 449	Инвертор: тревога IPM
SV0453 or 453	Сигнализация мягкого отключения (α Pulsecoder)
SV0601 or 601	Инвертор: вентилятор охлаждения радиатора остановился
SV0603 or 603	Инвертор: Аварийный сигнал IPM (OH)

Fanuc Servo Amplifier 400 Коды аварийных сигналов

Код ошибки	Сообщение	Описание
400	SERVO ALARM: n–TH AXIS OVERLOAD	Сигнал перегрузки оси n (оси 1–8) включен. Подробную информацию см. на диагностическом дисплее № 201, 720 или 721.
401	SERVO ALARM: n–TH AXIS VRDY OFF	Сработал сигнал ГОТОВНОСТИ (DRDY) сервоусилителя n-й оси (оси 1–8).
402	SERVO ALARM 3, 4TH AXIS OVERLOAD	3-осевой, 4-осевой сигнал перегрузки включен. Подробную информацию см. на диагностическом дисплее 722 или 723.
404	SERVO ALARM: n–TH AXIS VRDY ON	Несмотря на то, что сигнал ГОТОВНОСТИ (MCON) оси n (оси 1–8) был отключен, сигнал ГОТОВНОСТИ сервоусилителя (DRDY) все еще включен. Или, когда питание было включено, DRDY включился, хотя MCON был выключен. Убедитесь, что интерфейсный модуль сервопривода и сервоусилитель подключены.
405	SERVO ALARM: (ZERO POINT RETURN FAULT)	Ошибка системы управления положением. Из-за ошибки ЧПУ или сервосистемы при возврате в референтную позицию существует вероятность того, что возврат в референтную позицию не может быть выполнен правильно. Повторите попытку из ручного возврата в референтную позицию.
407	SERVO ALARM: EXCESS ERROR	Разница в отклонении положения синхронной оси превысила установленное значение.
409	SERVO ALARM: n AXIS TORQUE ALM	Обнаружена аномальная нагрузка серводвигателя. Кроме того, в режиме Cs была обнаружена аномальная нагрузка на двигатель шпинделя.
410	SERVO ALARM: n–TH AXIS – EXCESS ERROR	Значение отклонения положения при остановке n–й оси (оси 1–8) больше установленного значения.
411	SERVO ALARM: n–TH AXIS – EXCESS ERROR	Значение отклонения положения при перемещении n–й оси (оси 1–8) больше заданного значения.
413	SERVO ALARM: n–th AXIS – LSI OVERFLOW	Содержимое регистра ошибок для n-й оси (оси 1–8) превышало 231 степень. Эта ошибка обычно возникает в результате неправильно заданных параметров.
414	SERVO ALARM: n–TH AXIS – DETECTION RELATED ERROR	Неисправность цифровой сервосистемы N–й оси (оси 1–8). Подробности см. в диагностическом дисплее № 200 и № 204. Также посмотрите на сервоусилитель для кода тревоги.
415	SERVO ALARM: n–TH AXIS – EXCESS SHIFT	Была предпринята попытка задать скорость выше 511875 ед/с по оси n–th (оси 1–8). Эта ошибка возникает в результате неправильно настроенного CMR.
416	SERVO ALARM: n–TH AXIS – DISCONNECTION	Неисправность системы определения положения импульсного шифратора n–й оси (оси 1–8) (сигнализация отключения). Подробности см. на дисплее диагностики № 201.
417	SERVO ALARM: n–TH AXIS – PARAMETER INCORRECT	Этот аварийный сигнал возникает, когда n–я ось (ось 1–8) находится в одном из состояний, перечисленных ниже. (Аварийный сигнал цифровой сервосистемы) Значение параметра № 2020 (форма двигателя) выходит за установленный предел. В параметре № 2022 (направление вращения двигателя) не установлено правильное значение (111 или –111). В параметре № 2023 (количество импульсов обратной связи по скорости на оборот двигателя) были установлены недопустимые данные (значение ниже 0 и т. д.). Недопустимые данные (значение ниже 0 и т. д.) были установлены в параметре № 2024 (количество импульсов обратной связи по положению на оборот двигателя). Параметры № 2084 и № 2085 (гибкая передаточное отношение) не установлены. Значение за пределами {от 1 до количества осей управления} или непостоянное значение (параметр 1023 (номер сервооси) содержит значение вне диапазона от 1 до количества осей или изолированное значение (например, 4 без предшествующей 3) был установлен в параметре № 1023 (номер оси сервопривода) 7) Используемый усилитель не поддерживает функцию предотвращения аварийного сигнала HC. Если вы хотите использовать этот усилитель, сбросьте функциональный бит 2209#4 на 0. Если вы хотите использовать функцию предотвращения тревоги HC, используйте усилитель, который ее поддерживает.
420	SERVO ALARM: n AXIS SYNC TORQUE (M series)	При простом синхронном управлении разница между командами крутящего момента для ведущей и ведомой осей превысила значение, установленное в параметре № 2031.
421	SERVO ALARM: n AXIS EXCESS ER (D)	Разница между ошибками в полузамкнутом контуре и замкнутом контуре стала чрезмерной во время двойной обратной связи по положению. Проверьте значения коэффициентов преобразования двойной позиции в параметрах № 2078 и 2079.
422	SERVO ALARM: n AXIS	При управлении крутящим моментом управления осью PMC превышена заданная допустимая скорость.
423	SERVO ALARM: n AXIS	При управлении крутящим моментом управления осями PMC было превышено заданное параметром допустимое совокупное расстояние перемещения.
430	n AXIS : SV. MOTOR OVERHEAT	Произошел перегрев серводвигателя.
431	n AXIS : CNV. OVERLOAD	PSM: Произошел перегрев. СВУ серии β: Произошел перегрев.
432	n AXIS : CNV. LOWVOLT CON.	PSM: Напряжение питания системы управления упало. PSMR: Напряжение питания системы управления упало. СВУ серии β: упало напряжение питания управления
434	n AXIS : INV. LOWVOLT CONTROL	SVM: Напряжение питания системы управления упало.
435	n AXIS : INV. LOWVOLT DC LINK	SVM: Напряжение в звене постоянного тока упало.
436	n AXIS : SOFTTHERMAL (OVC)	Программное обеспечение цифрового сервопривода обнаружило мягкое тепловое состояние (OVC).
437	n AXIS : CNV. OVERCURRENT POWER	PSM: Перегрузка по току во входную цепь.
438	n AXIS : INV. ABNORMAL CURRENT	SVM: слишком большой ток двигателя. SVU серии α: слишком большой ток двигателя. SVU серии β: слишком большой ток двигателя.
439	n AXIS : CNV. OVERVOLT POWER	PSM: напряжение в звене постоянного тока слишком высокое. PSMR: Напряжение промежуточного контура слишком высокое. SVU серии α: слишком высокое напряжение цепи C. SVU серии β: Слишком высокое напряжение в линии.
440	n AXIS : CNV. EX DECELERATION POWER	PSMR: количество регенеративного разряда слишком велико. SVU серии α: количество регенеративного разряда слишком велико. В качестве альтернативы, схема регенеративного разряда неисправна.
441	n AXIS : ABNORMAL CURRENT OFFSET	Программное обеспечение цифрового сервопривода обнаружило неисправность в цепи обнаружения тока двигателя.
442	n AXIS : CNV. CHARGE FAILURE	PSM: запасная цепь разряда звена постоянного тока неисправна. PSMR: запасная цепь разряда звена постоянного тока неисправна.
443	n AXIS : CNV. COOLING FAN FAILURE	PSM: отказал внутренний вентилятор охлаждения. PSMR: Отказ внутреннего вентилятора охлаждения. СВУ серии β: Отказ внутреннего вентилятора охлаждения.
444	n AXIS : INV. COOLING FAN FAILURE	SVM: Отказ внутреннего вентилятора охлаждения.
445	n AXIS : SOFT DISCONNECT ALARM	Программное обеспечение цифрового сервопривода обнаружило обрыв провода в импульсном кодере.
446	n AXIS : HARD DISCONNECT ALARM	Обрыв провода во встроенном импульсном кодере был обнаружен аппаратно.
447	n AXIS : HARD DISCONNECT (EXT)	Обрыв провода в отдельном детекторе был обнаружен аппаратно.
448	n AXIS : UNMATCHED FEEDBACK ALARM	Знак данных обратной связи от встроенного импульсного кодера отличается от знака данных обратной связи от отдельного детектора.
449	n AXIS : INV. IPM ALARM	SVM: IPM (интеллектуальный силовой модуль) обнаружил аварийный сигнал. SVU серии α: IPM (интеллектуальный силовой модуль) обнаружил аварийный сигнал.
453	n AXIS : SPC SOFT DISCONNECT ALARM	Программная сигнализация об отключении импульсного кодера α. Отключите питание ЧПУ, затем отсоедините и вставьте кабель импульсного кодера. Если этот аварийный сигнал появляется снова, замените импульсный шифратор.
456	ILLEGAL CURRENT LOOP	Текущие настройки цикла управления (параметр № 2004, бит 0 параметра № 2003 и бит 0 параметра № 2013) неверны. Возможные проблемы следующие. Для двух осей, номера сервоосей которых (настройки параметра № 1023) представляют собой нечетное число, за которым следует четное число (например, пара осей 1 и 2 или оси 5 и 6), используется другой текущий цикл управления. устанавливается для каждой из осей. Не соблюдены требования к ведомым устройствам, необходимые для заданного текущего цикла управления, включая их количество, тип и способ подключения.
457	ILLEGAL HI HRV (250US)	Использование высокоскоростного HRV указано, хотя текущий цикл управления составляет 200 мкс.
458	CURRENT LOOP ERROR	Текущая настройка цикла управления не соответствует фактическому текущему циклу управления.
459	HI HRV SETTING ERROR	Из двух осей, имеющих соседние номера сервоосей (параметр № 1023), нечетные и четные номера, высокоскоростное управление HRV может выполняться для одной оси, а не для другой.
460	n AXIS : FSSB DISCONNECT	Связь с ФСБ внезапно прервалась. Возможные причины следующие: Отсоединен или поврежден кабель связи FSSB. Внезапно отключилось питание усилителя. Усилитель подал аварийный сигнал о низком напряжении.
461	n AXIS : ILLEGAL AMP INTERFACE	Оси 2-х осевого усилителя были отнесены к интерфейсу быстрого типа.
462	n AXIS : SEND CNC DATA FAILED	Из-за ошибки связи FSSB ведомое устройство не могло получить правильные данные.
463	n AXIS : SEND SLAVE DATA FAILED	Из-за ошибки связи FSSB ведомое устройство не могло получить правильные данные.
464	n AXIS : WRITE ID DATA FAILED	Была предпринята попытка записать информацию об обслуживании на экране обслуживания усилителя, но она не удалась.
465	n AXIS : READ ID DATA FAILED	При включении питания исходная идентификационная информация усилителя не может быть считана.
466	n AXIS : MOTOR/AMP COMBINATION	Максимальный номинальный ток усилителя не соответствует номинальному току двигателя.
467	n AXIS : ILLEGAL SETTING OF AXIS	Функция сервопривода для следующего не была включена, когда ось, занимающая один DSP (соответствующий двум обычным осям), указана на экране настройки оси. Управление обучением (бит 5 параметра № 2008 = 1) Высокоскоростная токовая петля (бит 0 параметра № 2004 = 1) Ось высокоскоростного интерфейса (бит 4 параметра № 2005 = 1)
468	HI HRV SETTING ERROR(AMP)	Использование высокоскоростной HRV указано для управляемой оси усилителя, которая не поддерживает высокоскоростную HRV.

Для более длительной безаварийной работы промышленного оборудования должны соблюдаться все рекомендации, изложенные в инструкции по монтажу и настройке сервопривода.

Сервопривод Fanuc Alfa и Beta series, скачать инструкции по эксплуатации

Ниже вы можете скачать руководства по эксплуатации сервоприводов Fanuc Alfa и Beta series для практически всех серий, когда-либо выпущенных данным производителем.

Преимущество ремонта сервоприводов в нашем сервисном центре

Предварительный осмотр на возможность восстановления бесплатный;
Мы производим ремонт сервопривода Fanuc Alfa и Beta series в на компонентном уровне (экономия бюджета и времени)
При ремонте ни каких конструктивных изменений не вносим;
Ремонт блоков с применением оригинальных запасных частей (по возможности).
Вы платите исключительно за результат — работающий сервопривод;
Гарантия на ремонт сервопривода Fanuc Alfa и Beta series и запасные части, замененные в процессе ремонта 6 месяцев;
Сроки ремонта варьируются от 5 до 15 рабочих дней;

За два десятилетия существования сервисного центра нашими специалистами были успешно проведены тысячи подобных ремонтов с каждым разом поднимая квалификацию наших инженеров.В случае выхода из строя промышленного сервопривода на вашем производстве либо появились проблемы с приводом, которые вы не можете решить самостоятельно, мы всегда рады вам помочь. Специалисты нашего сервисного центра в минимальные сроки проведут глубокую диагностику и последующий ремонт сервопривода Fanuc Alfa и Beta series в .

Схемы подключения серво привода Fanuc Alfa series

В некоторых случает может понадобится схема подключения сервоприводов, ниже мы показаны схемы сервопривода Fanuc Alfa series

Блок-схема подключения сервопривода Fanuc Alfa series SVMl-240,360 — вариант (А)

Блок-схема подключения сервопривода Fanuc Alfa series SVMl-240,360 — вариант (В)

Оставить заявку на ремонт сервопривода Fanuc Alfa и Beta series

У вас есть проблемы с приводом? Вам нужен срочный ремонт, сброс ошибок или программирование и настройка? Оставьте заявку на ремонт сервопривода Fanuc Alfa и Beta series в воспользовавшись одноименной кнопкой на сайте либо обратитесь к нашим менеджерам. Связаться с ними можно несколькими способами:

Заказав обратный звонок (кнопка в правом нижнем углу сайта)
Посредством чата (кнопка расположена с левой стороны сайта)
Позвонив по номеру телефона: +7(8482) 79-78-54; +7(917) 121-53-01
Написав на электронную почту: 89171215301@mail.ru

В начало статьи

Вот далеко не полный список производителей промышленного оборудования, ремонт которого производит наша компания.

Источник

Приветствую всех, с Новым годом и все такое…

Проблема следующая:

Ну еще стоит отметить, что эти ошибки чаще появляются при резке сложных контуров на больших скоростях.

Конкретика:

2. Драйвера стоят Leadshine Easy servo HBS2206 (аналоги ES-DH1208 и ES-DH2306) мануал — http://darxton.ru/fi…e/ES-DH2306.pdf

Вопросы:

2. Крутить коэф. по току, или по позиции?

3. Если менять эти параметры, то на сколько? В разы? На порядок? (Ну чтоб не спалить чегонить?)

4. Все таки увеличивать или уменьшать Kp, Kv и Kd для уменьшения ошибок?

6. Может я вообще не там копаю и надо эту проблему решать по другому?

зы: Таблица параметров драйверов из мануала на всяк случай:

Источник

Ремонт сервопривода Yaskawa
Особенности ремонта сервопривода Yaskawa
Коды предупреждений и ошибок сервопривода Yaskawa

Схемы подключения сервоприводов Yaskawa
Преимущество ремонта сервоприводов Yaskawa в нашем сервисном центре
Оставить заявку на ремонт сервопривода Yaskawa

Ремонт сервопривода Yaskawa

Сервисный центр «Кернел» предлагает выполнить качественный ремонт сервопривода Yaskawa в Гями на компонентном уровне в максимально сжатые сроки. Сервопривод относятся к сложной промышленной электронике именно поэтому ремонтом сервоприводов Yaskawa, впрочем, как и других производителей должны заниматься специалисты, имеющие не только высшее техническое образование, но и солидный опыт в ремонте подобной промышленной электроники.

Также для восстановления подобного промышленного оборудования понадобится хорошая материально-техническая база. При выполнении всех выше перечисленных условий, шансы на успешный ремонт сервопривода Yaskawa возрастают в геометрической прогрессии.

Именно поэтому за ремонтом сервоприводов, независимо от производителя лучше всего обращаться в специализированный сервисный центр, который отвечает всем техническим требованиям, такой как Кернел. Наш цент имеет отличную материально-техническую базу, а за время существования с 2002 года специалисты компании накопили бесценный опыт в том числе опыт в ремонте сервоприводов Yaskawa.

Особенности ремонта сервопривода Yaskawa

Ремонт сервоприводов имеет ряд индивидуальных особенностей, это связано с конструктивными особенностями данного промышленного оборудования. По аналогии с частотными преобразователями они состоят из двух взаимосвязанных частей, это:

Аппаратная часть;
Программная часть.

Данный вид ремонта называется компонентным. От других видов его отличает две немаловажные детали.

Значительное удешевление ремонта;
Существенное сокращение времени ремонта.

Заключительный этап ремонта сервопривода Yaskawa это проверка на специализированном стенде. Все блоки проверяются без нагрузки и с нагрузкой не менее двух часов.

Коды предупреждений и ошибок сервопривода Yaskawa

Ошибки, связанные с идентификацией модуля обратной связи

Номер аварийного сигнала: Имя аварийного сигнала (Описание аварийного сигнала)	Причина	Расследование причин	Устранение причины
A.044: Ошибка задания параме- тра полузамкнутого/пол- ностью замкнутого цикла управления	Подключенный дополнительный модуль и значение настройки параме- тра Pn00B.3 и/или Pn002.3 не совпа- дают.	Проверьте настройки PN00B.3 и/или Pn002.3	Настройка дополнитель- ного модуля должна совпа- дать с настройками Pn00B.3 и/или Pn002.3.
A.051: Предупреждение о непод- держиваемом устройстве	1) Неподдерживаемое устройство не было подключено. 2)Неподдерживаемая комбинация: а) СЕРВОУЗЕЛ (вращательный двигатель) с модулем обратной связи для линейного двигателя б) СЕРВОУЗЕЛ (линейный двигатель) с модулем обратной связи для вращательного двигателя 3) Поддержка полностью замкнутого цикла не включена. Пожалуйста, настройте параметр Pn002.3.	Проверьте xарактеристики продукта	Настройте Pn00B.3. Выберите правильную ком- бинацию устройств
A.E72: Ошибка обнаружения модуля обратной связи	Неверное соединение между СЕРВОУЗЛОМ и модулем обратной связи.	Проверьте соединение между СЕРВОУЗЛОМ и модулем обратной связи.	Правильно подключите модуль обратной связи.
Модуль обратной связи был отключен.	—	Выполните функцию Fn014 (сброс ошибки конфигурации в модуле опций) при использовании цифрового оператора или SigmaWin+, а затем выключите и снова включите питание.
Произошла ошибка модуля обратной связи.	—	Замените модуль обратной связи.
Произошла ошибка СЕРВОУЗЛА.	—	Замените СЕРВОУЗЕЛ.
A.E75: Неподдерживаемый модуль обратной связи	Был подключен неподдерживаемый модуль обратной связи.	См. каталог подключенного модуля обратной связи или руководство СЕРВОУЗЛА	Подключите совместимый модуль обратной связи.
Была использована неподходящая версия прошивки Sigma-5.	—	Замените СЕРВОУЗЕЛ.

Ошибки в полностью замкнутом цикле управления

Номер аварийного сигнала: Имя аварийного сигнала (Описание аварийного сигнала)	Причина	Расследование причин	Устранение причины
A.041: Ошибка настройки импульсов на выходе дат- чика положения	Импульс на выходе датчика положения (Pn212) выходит за пределы допусти- мого диапазона и не отвечает условиям настройки.	Проверьте параметр Pn212.	Установите верное значе- ние для параметра Pn212.
A.042: Ошибка комбинации параметра	Скорость программирования работы JOG (Fn004) ниже, чем диапазон уста- вок после изменения скорости движе- ния при программировании работы JOG (Pn533).	Убедитесь, что условия обнаружения соблюдаются.	Увеличьте значение скоро- сти движения при програм- мировании работы JOG (Pn533).
A.511: Превышение скорости импульсов на выходе дат- чика положения	Превышен верхний предел скорости вывода импульсов, заданный в импульсе на выходе датчика положения (Pn212).	Проверьте настройку вывода импульсов на выходе датчика положения	Уменьшите значение импульса на выходе дат- чика положения (Pn212).
A.8A0: Ошибка внешнего дат- чика положения	Произошла ошибка внешнего датчика положения.	—	Замените внешний датчик положения.
A.8A1: Ошибка в модуле внеш- него датчика положения	Произошел сбой при использовании серийного конвертера.	—	Замените серийный конвер- тер.
A.8A2 Ошибка в сенсоре внеш- него датчика положения	Произошла ошибка внешнего датчика положения.	—	Замените внешний датчик положения.
A.8A3 Ошибка в позиции внеш- него датчика положения	Произошла ошибка абсолютного внеш- него датчика положения	—	Есть вероятность неисправ- ности во внешнем абсолют- ном датчике положения. Подробную информацию об исправлении неисправ- ностей см. в руководстве по эксплуатации датчика положения от производи- теля.
A.8A5 Разгон внешнего датчика положения	Произошло превышение скорости на внешнем датчике положения.	—	Замените внешний датчик положения.
A.8A6 Перегрев внешнего дат- чика положения	Произошел перегрев внешнего датчика положения.	—	Замените внешний датчик положения.
A.CF1: Ошибка в системе связи внешнего датчика поло- жения	Неправильное подключение кабеля между серийным конвертером и СЕР- ВОУЗЛОМ, либо неисправный контакт.	Проверьте проводку внеш- него датчика положения.	Исправьте проводку кабеля.
Указанный кабель не используется, либо слишком длинный.	Подтвердите характери- стики проводки внешнего датчика положения.	Используйте указанный кабель макс. длиной 20 м.
A.CF2: Ошибка таймера в системе связи внешнего датчика положения	Шумовые помехи в кабеле между серийным конвертером и СЕРВОУЗ- ЛОМ.	—	Исправьте проводку вокруг серийного конвертера, например, отделив линию сигнала ввода/вывода от кабеля главной цепи или заземляющего провода.
A.D10: Ошибка переполнения при позиционировании нагрузки электродвига- теля	Направление вращения двигателя и направление установки внешнего дат- чика положения противоположны.	Проверьте направление вращения серводвигателя и направление установки внешнего датчика положе- ния.	Установите внешний дат- чик положения в противо- положном направлении или измените настройки метода использования внешнего датчика положения (Pn002.3) на обратное направление.
Неверно выполнен монтаж нагрузки и соединений внешнего датчика положе- ния.	Проверьте механические соединения внешнего дат- чика положения	Проверьте механические соединения.

Смотреть все коды ошибок сервопривода Yaskawa Sigma-5

Схемы подключения сервоприводов Yaskawa

В некоторых случает может понадобится схема подключения сервоприводов, ниже мы показаны схемы сервопривода Yaskawa.

Схема конфигурации системы Yaskawa
Подключение к СЕРВОУЗЛУ SGDV-XXXE1A

Схема подключения сервопривода Yaskawa
Пример соединений сигналов ввода-вывода

Преимущество ремонта сервоприводов Yaskawa в нашем сервисном центре

Во время эксплуатации электроприводов Yaskawa может возникнуть проблема, далеко не всегда возникшую проблему можно исправить на месте своими силами, наш сервисный центр готов вам в этом помочь, выполнив качественный ремонт сервоприводов Yaskawa в сжатые сроки с полугодовой гарантией.

Мы не только восстановим неисправный блок, но и подскажем как действовать в той или иной ситуации для максимально долгой и безаварийной работы сервопривода.

Работы, проводимые при ремонте сервопривода Yaskawa:

Предварительный осмотр на возможность восстановления бесплатный;
Мы производим ремонт сервопривода Yaskawa на компонентном уровне (экономия бюджета и времени)
При ремонте сервоприводов ни каких конструктивных изменений не вносим;
Ремонт блоков с применением оригинальных запасных частей (по возможности).
Вы платите исключительно за результат — работающий сервопривод;
Гарантия на ремонт сервоприводов Yaskawa и на запасные части замененные в процессе ремонта 6 месяцев;
Сроки ремонта варьируются от 5 до 15 рабочих дней;

Буквенно-цифровое обозначение	Сервопривода Yaskawa Sigma-5
SGDV-1R9D01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 0.45 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-3R5D01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 1.0 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-5R4D01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 1.50 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-8R4D01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 2.00 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-120D01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 3.00 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-170D01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 4.40 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-210D01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 5.50 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-260D01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 7.50 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-280D01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 11.00 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-370D01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 15.00 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-1R9D05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 0.45 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-3R5D05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 1.0 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-5R4D05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 1.50 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-8R4D05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 2.00 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-120D05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 3.00 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-170D05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 4.40 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-210D05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 5.50 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-260D05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 7.50 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-280D05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 11.00 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-370D05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 15.00 кВт, питающая сеть только 3 фазы 400 В.
SGDV-R70A01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 0.05 кВт, питающая сеть 1/3 фазы 230 В.
SGDV-R90A01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 0.10 кВт, питающая сеть 1/3 фазы 230 В.
SGDV-1R6A01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 0.20 кВт, питающая сеть 1/3 фазы 230 В.
SGDV-2R8A01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 0.40 кВт, питающая сеть 1/3 фазы 230 В.
SGDV-5R5A01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 0.75 кВт, питающая сеть 1/3 фазы 230 В.
SGDV-120A01A008000	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 1.50 кВт, питающая сеть 1 фаза 230 В.
SGDV-120A01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 1.50 кВт, питающая сеть только 3 фазы 230 В.
SGDV-180A01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 2.00 кВт, питающая сеть только 3 фазы 230 В.
SGDV-200A01A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 3.00 кВт, питающая сеть только 3 фазы 230 В.
SGDV-R90A05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 0.10 кВт, питающая сеть 1/3 фазы 230 В.
SGDV-1R6A05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 0.20 кВт, питающая сеть 1/3 фазы 230 В.
SGDV-2R8A05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 0.40 кВт, питающая сеть 1/3 фазы 230 В.
SGDV-5R5A05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 0.75 кВт, питающая сеть 1/3 фазы 230 В.
SGDV-120A05A008000	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 1.50 кВт, питающая сеть 1 фаза 230 В.
SGDV-120A05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 1.50 кВт, питающая сеть только 3 фазы 230 В.
SGDV-180A05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 2.00 кВт, питающая сеть только 3 фазы 230 В.
SGDV-200A05A	Ремонт сервопривода Yaskawa Sigma-5 3.00 кВт, питающая сеть только 3 фазы 230 В.

В таблице представлены исключительно сервопривода Yaskawa Sigma-5 ремонт которых мы вам предлагаем, также специалисты нашей компании ремонтируют сервопривода не зависимо от того под каким брендом они были выпущены.

Оставить заявку на ремонт сервопривода Yaskawa

У вас остались вопросы, связанные с ремонтом или сбросом ошибок, а также программированием и настройкой сервоприводов Yaskawa? Оставьте заявку на ремонт сервопривода Yaskawa в Гями нашим менеджерам. Связаться с ними можно несколькими способами:

Заказав обратный звонок (кнопка в правом нижнем углу сайта)
Посредством чата (кнопка расположена с левой стороны сайта)
Позвонив по номеру телефона:

+7(8482) 79-78-54;
+7(8482) 55-96-39;
+7(917) 121-53-01

Написав на электронную почту: 89171215301@mail.ru

За время существования сервисного центра нашими специалистами были отремонтированы тысячи единиц промышленной электроники. Вот далеко не полный список производителей промышленной электроники и оборудования, ремонтируемой в нашей компании.

Источник

Управление движением

8-5

Ошибка положения и сервопривода

Ошибка положения или ошибка сервопривода, происходит в случае, когда
расстояние между идеальным положением движения и фактическим
превышает предварительно заданное значение допуска ошибки
сервопривода. Ошибка положения означает, что операция ответа от
команды на движение не выполнена, что она была выполнена слишком
медленно или некорректно. Допуск ошибки сервопривода является
задаваемым пользователем значением в ЧПУ. Обычно для данного
параметра устанавливают значение, которое в два раза превышает ошибку
следования во время работы в нормальном режиме. Это позволяет системе
работать без случайных сбоев, возникающих по причине временного
сопротивления движения, например вследствие наличия частиц грязи на
рельсовых направляющих или временного напряжения кабелей двигателя.
Примечание. Важно помнить о том, что в замкнутом контуре положения
производится корректировка выходного сигнала команды с целью
поддержания скорости и позиционирования. Таким образом, потеря
обратной связи от преобразователя перемещений заставляет ЧПУ
отправлять команду на движение двигателю с максимально возможным
значением; при этом двигатель может бесконтрольно «убежать». И
наоборот, если двигатель не поворачивается, в то время как обратная связь
включена, происходит ошибка положения. При этом ЧПУ перестает
отправлять команду на движение.

Отсчеты преобразователя перемещений и
максимальная скорость станка

Наряду с тем, что необходимо помнить, что для расчета расстояния в
контуре позиционирования используются импульсы или отсчеты
преобразователя перемещений, также важно определить количество
импульсов преобразователя, которое будет соответствовать конкретному
расстоянию движения станка. ЧПУ использует количество отсчетов
преобразователя перемещений на дюйм/мм в качестве постоянного
значения для расчета расстояния и скорости.
Количество отсчетов преобразователя на дюйм/см является
рассчитываемым значением, основанным на количестве импульсов,
выданных преобразователем на один оборот двигателя и на значении
расстояния, пройденного от движения двигателя через используемую
систему привода. Данное отношение отражено в следующей формуле:
количество отсчетов/линию х кол-во отсчетов/оборот х 1 оборот/дюйм =
количество отсчетов преобразователя на дюйм
Например, для разрешения 4Х – 1000 линий преобразователь
перемещений считает линии канала А и канала Б с тем, чтобы на линию
приходилось 4 отсчета, умноженные на 1000 линий на оборот, что
составляло бы 4000 отсчетов на оборот. При соотношении оборотов

Источник

Серводвигатели — чрезвычайно полезные устройства. Они похожи на двигатели переменного/постоянного тока, за исключением того, что имеют дополнительное устройство позиционирования. Присоединенное к ним устройство позиционирования обеспечивает полезную обратную связь для дополнительного контроля в замкнутом системном контуре. Несмотря на свои небольшие размеры, эти двигатели обладают огромной мощностью и эффективностью.

Серводвигатели становятся все более и более распространенными в сегодняшних отраслях промышленности, где необходимы точность и контроль положения вала, вращения, крутящего момента и скорости. Серводвигатели можно найти практически в каждой отрасли производства, везде, где есть автоматизированный процесс. Поэтому, наличие надежного партнера для ремонта серводвигателей является ключом к предотвращению дорогостоящих простоев.

Если ваш серводвигатель выходит из строя, вам нужно знать, как проверять различные проблемы и ориентироваться в процессе ремонта.
В приведенном ниже руководстве мы расскажем, как работают услуги по ремонту серводвигателей, обсудим некоторые распространенные проблемы с серводвигателями и проведем вас через устранение неисправностей, прежде чем вы примите решение о профессиональном ремонте.

Процесс ремонта серводвигателей

Инженеры нашей компании следуют строгому пошаговому процессу ремонта серводвигателей. Процесс выглядит так:

Устройство подвергается визуальному осмотру на предмет очевидных неисправностей, таких как следы ожогов, коррозия, трещины и плохие соединения.
Крышка обратной связи снимается, и устройство внимательно осматривается. Выполняются электрические испытания, чтобы определить, можно ли безопасно запитать обратную связь. В это время также отключается обратная связь, чтобы можно было проверить обмотки двигателя, не повредив их.
Обмотки двигателя проверяются с помощью мегомметра, тестирования высокого потенциала, баланса сопротивлений и импульсных перенапряжений на двигателе.
В случае серводвигателей, использующих магниты, проводятся постоянного напряжения.
При необходимости выполняются механические работы, в том числе ремонт шпоночных пазов, ремонт вала и подшипниковых посадочных мест.
При каждом ремонте устанавливаются новые подшипники и уплотнительные элементы.
Обратная связь проверяется на электронной системе Mitchell, будь то резольвер, энкодер или тахометр.
В случае неисправности устройство обратной связи ремонтируется или заменяется.

Наша приверженность предоставлению качественных услуг по ремонту серводвигателей с помощью описанных выше шагов помогает гарантировать, что ваше оборудование продолжит работать, когда вы снова начнете его использовать.

Распространенные причины поломки серводвигателей

Если ваша компания часто использует серводвигатель, возможно, вам стоит ознакомиться с типичными причинами поломки двигателя.

1. Неисправный блок питания или привод.

Одна из причин заключается в том, что серводвигатель может иметь недостаточное питание или неисправный привод. В этом случае сам мотор в порядке, но отказы внешних систем вызывают его неисправность.

Неисправный привод или источник питания могут повредить серводвигатель, создав скачок напряжения или неравномерность подачи мощности на двигатель.

2. Неисправности подшипников.

Часто серводвигатель беспокоит неисправный подшипник. Изношенный или несмазанный подшипник может вызвать резкий визг или вой. Поэтому, если ваш двигатель проявляет этот симптом, вероятнее всего дело в подшипнике.

Иногда вы можете изменить настройки и параметры, чтобы компенсировать эту проблему, но если это не сработает, вам, вероятно, потребуется заменить подшипник.

Обязательно сделайте это сразу — со временем неисправный подшипник может привести к полной поломке мотора.

3. Пыльный тормоз

Пыльные тормоза также могут вызвать пронзительный визг серводвигателя. Если у вашего серводвигателя есть тормоз, пыль с тормозных колодок могла проникнуть в сам тормоз. Тогда пыль может перейти к подшипникам, впитать масло и вызвать трение и визг. Несмотря на то, что подшипники серводвигателя обычно имеют экранирование, пыль часто может проникнуть внутрь и скомпрометировать их.

4. Ошибка позиционирования

Ошибка позиционирования также может вызвать проблемы для вашего серводвигателя. Если это произойдет, двигатель остановится и будет издавать гудение или дребезжание, а вал будет слегка дергаться, даже если он находится в состоянии покоя.

5. Проблема с настройкой или потеря параметров

Проблемы с настройкой и потеря параметров могут вызывать вибрации, аналогичные тем, которые вызваны ошибками позиционирования. Вы можете проверить, являются ли эти проблемы причиной неисправности, выполнив процедуры настройки двигателя и привода. В противном случае проблема с обратной связью в двигателе может потребовать ремонта.

6. Электрические отказы

Конденсаторы, резисторы, диоды, энкодеры, резольверы и другие электрические компоненты со временем изнашиваются. По мере того, как ваше электрическое оборудование выходит из строя, оно в конечном итоге начинает снижать производительность вашего двигателя и требует ремонта.

7. Неисправности механического крепления, проблемы с тормозом или проблемы с перегрузкой.

Проблемы с механическим заеданием, тормозом серводвигателя или перегрузкой могут привести к перегреву серводвигателя. Если ваш двигатель сильно нагревается, и вы подозреваете, что это следствие указанных выше причин, немедленно отремонтируйте его, чтобы избежать дальнейших повреждений.

8. Проблемы с обмоткой

Если с обмоткой серводвигателя какие-либо проблемы, двигатель может начать перегреваться, а перегрев неминуемо приведет к поломке устройства. Причиной же такой неисправности может быть загрязнение обмотки или короткое замыкание.

В любом случае вам нужно будет устранить проблему.

9. Внутреннее загрязнение

Если грязь, масло, смазочно-охлаждающая жидкость и охлаждающая жидкость, попадут во внутренние механизмы двигателя, они могут вызвать повреждение компонентов, особенно подшипников, обмоток, энкодера и электрических частей двигателя. Загрязнения склеивают детали и мешают им функционировать должным образом.

Вы можете предотвратить загрязнение, осторожно используя жидкости и поддерживая оборудование в чистоте, но если грязь или жидкости начинают нарушать целостность основных компонентов, потребуется ремонт.

10. Поврежденные кабели

Если кабель поврежден, ваш серводвигатель может выйти из строя. Поврежденные кабели встречаются довольно часто, и они также могут вызвать скачки напряжения, которые в итоге повредят двигатель.

11. Перегрузка мотора

Ваш серводвигатель может выйти из строя, если нагрузка будет превышать установленную производителем или он будет работать слишком долго. Вы можете помочь предотвратить эту проблему, предоставив вашему двигателю достаточное время простоя и обеспечив нагрузку надлежащей величины.

12. Ошибки при установке

Также возможно, что при первоначальной установке серводвигателя произошла ошибка, которая теперь приводит к неисправности. Ошибки случаются, и неправильно установленный серводвигатель может иметь множество проблем. Это может быть связано с изношенной шарико-винтовой парой или редуктором, или ремни могут быть слишком тугими, или он может быть немного смещен, а даже незначительные ошибки в положении могут снизить производительность серводвигателя.

13. Пренебрежение обслуживанием серводвигателя.

Пренебрежение проведением необходимого обслуживания серводвигателя может вызвать некоторые из проблем, описанных выше. Подшипники могут изнашиваться, а масло и другие жидкости со временем накапливаются и приводят к поломкам. Периодическое планирование базового обслуживания серводвигателя может помочь избежать необходимости в дорогостоящем ремонте.

Поиск и устранение неисправностей серводвигателей

Некоторые проблемы с серводвигателем возникают по обычным, легко устранимым причинам. Серводвигатели обычно подают сигнал, чтобы сказать о том, что что-то не так, поэтому у вас будет четкое указание на проблему, даже если вы не знаете, в чем она.

Если ваш серводвигатель работает не так, как должен, вы можете устранить неполадки и выявить проблему.

Имейте в виду, что серводвигатели — это сложные машины. Вашей команде потребуется опыт в области электромеханики, приводов, а также вольтметров и омметров. Если вы не знаете, что делать дальше, пусть лучше профессионалы займутся устранением неполадок быстро, тщательно и безопасно.

Ниже приводится краткое руководство по устранению проблем с вашим серводвигателем:

1. Проверьте и предотвратите перегрев

Перегрев — частая причина выхода из строя серводвигателей. Перегрев особенно распространен летом. Это особенно характерно для старых устройств, где компоненты начинают изнашиваться.

Большинство серводвигателей имеют аварийные устройства, которые автоматически отключают их при достижении опасно высокой температуры. Но перегрев все равно может вызвать повреждение и потребовать ремонта.

Ваша компания может предпринять несколько различных шагов, чтобы предотвратить перегрев:

Регулируйте температуру: климат-контроль на вашем предприятии имеет важное значение для обеспечения высокой производительности и долговечности ваших машин.
Будьте осторожны с вентиляторами и открытыми шкафами: иногда может возникнуть соблазн направить вентиляторы на серводвигатель или открыть шкаф, когда двигатель перегревается. Но оба эти действия могут привести к дальнейшему ущербу. Вентиляторы могут вдувать пыль и мусор в двигатель и заклинивать его компоненты. А вентиляторы и открытые шкафы могут перегружать двигатель, заставляя его работать больше.
Замените детали: если ваш серводвигатель старый и его детали изнашиваются, подумайте о замене этих деталей. Если все компоненты двигателя исправны, вероятность перегрева значительно снизится.
Выключите двигатель: если ваш двигатель перегревается, не забудьте сразу выключить его. Небольшое время простоя дает двигателю возможность остыть до того, как произойдет какое-либо необратимое повреждение. Однако, если вы выключаете серводвигатель так часто, что производительность вашего предприятия начинает падать, возможно, пришло время заменить двигатель.

2. Проверьте диск.

Если ваш серводвигатель вообще не работает, проблема также может заключаться в приводе. Чтобы проверить привод, вы можете выключить серводвигатель, а затем включить машину или главный выключатель. Скорее всего, сначала загорится светодиодный экран или дисплей. Обратите внимание на то, когда срабатывает аварийный сигнал, указывающий на проблему с двигателем. Если аварийный сигнал срабатывает до включения других компонентов, проблема, скорее всего, связана с приводом.

3. Запустите самотестирование.

Чтобы исключить возможность проблем с приводом, вы также можете запустить самотестирование, которое заставит двигатель работать с минимальной эффективностью. Если вы сделаете это, и все вроде бы работает нормально, скорее всего, проблема не в приводе. Если двигатель по-прежнему не запускается, привод требует ремонта.

4. Проверьте выход ЦАП.

Если ваш серводвигатель полностью отказывается работать, вы также можете проверить выход цифро-аналогового преобразователя (DAC). Может быть проблема с контроллером, и вы можете выяснить это, проверив параметр DAC. Если значение равно нулю или почти нулю, проблема обнаружена. В этом случае может потребоваться замена контроллера.

5. Проверьте заземление и питание.

Если ваш серводвигатель издает странный гудящий шум, вероятно, проблема с электрическими компонентами или неисправной проводкой. После выключения двигателя убедитесь, что он правильно заземлен и получает достаточную мощность.

6. Проверьте, нет ли проблем с крутящим моментом.

Различные серводвигатели предназначены для создания разного крутящего момента. Если ваш серводвигатель обеспечивает меньший крутящий момент, чем вам нужно, он не сможет выполнять требуемую работу.

Даже если ваш двигатель способен создавать достаточный крутящий момент, такие проблемы, как номинальные характеристики усилителя, пределы его рабочей нагрузки, низкое напряжение, падение напряжения в системе, неисправные конденсаторы и плохие соединения, могут привести к неадекватной производительности. Проверьте все эти аспекты работы вашего серводвигателя.

7. Осмотрите провода, подшипники и систему охлаждения.

Если ваш серводвигатель слегка дымит или издает едкий запах, это верный признак того, что что-то не так и ваша система перегревается. Чтобы разобраться, что происходит, проверьте проводку, систему охлаждения и подшипники. Система охлаждения могла быть заблокирована из-за мусора или частиц пыли. Подшипники могут быть изношены, в них слишком много смазки или они перегреваются. Или провода могут гореть из-за того, что они соприкасались друг с другом или неправильно заземлены. Также возможно, что охлаждающая жидкость просочилась в распределительную коробку.

8. Выявление причин неисправностей на высоких скоростях.

В некоторых случаях серводвигатель может начать нормально работать, но при достижении высоких скоростей возникают проблемы. Если ваш серводвигатель издает громкое рычание при работе на высокой скорости, вероятно, проблема с подшипниками. В противном случае вы можете проверить несколько различных возможных причин:

Перегоревшие или изношенные предохранители.
Сильный перегрев.
Неадекватная защита от перегрузки.
Неисправная проводка.
Падение напряжения.
Неточности измерителя оборотов.
Неисправные конденсаторы.

9. Осмотрите кабели на предмет повреждений.

Поскольку поврежденные кабели могут вызвать опасные скачки напряжения, вы всегда должны проверять кабели, если подозреваете, что с вашим серводвигателем что-то не так. Кабели заменить намного проще, чем компоненты двигателя, поэтому своевременное выявление этой проблемы может помочь вам сэкономить время и минимизировать затраты на ремонт.

10. Запустите процедуры установки.

Если ваш серводвигатель дребезжит, рекомендуется повторно запустить процедуру настройки. Это особенно важно сделать, если ваше оборудование имеет возможность автонастройки. Возможно, ваш привод был перезагружен без вашего ведома, и если это так, повторный запуск процедур настройки должен помочь вашему двигателю снова начать бесперебойную работу.

Источник